伯颜见戚继光对此甚是好奇，就约略将王阳明的想法讲给戚继光听，戚继光听的啧啧称奇，道：“想不到啊想不到，大半年前我初见王兄弟时，他还是个幼稚孩童，如今居然已经成长为了鹰扬军的首领，真是了不起。，伯颜大帅慧眼识英才，疑人不用，用人不疑，真是我辈武人楷模。”
伯颜笑道：“王校尉的想法别开生面，我也就大胆让他放手去干。”
王阳明急切地想知道阵法的事情，于是戚继光就将自己对于阵法的研究一一讲给他听。
阵法亦称阵形、战阵，指军队于行动或战争时的部署方式，在王阳明所处的这个冷兵器时代具有非常重要的作用。这个时代的著名将领大多是精通阵法的人，但是若论世间第一阵法大家，还真就是这个看起来八面玲珑、油嘴滑舌的戚继光。
但听他滔滔不绝地讲道：阵法有天覆阵、地载阵、虎翼阵、蛇幡阵、鹰啸阵、虎韬阵、卧龙阵、轮违阵、大妄阵、虎乱阵、乱剑阵、云龙阵、飞鸟阵、松皮阵、井雁行直阵、将棋头阵、别手直阵等等等等，王阳明听得抓耳挠腮，喜不自禁。眼见宴会行将结束，他还没有听够，于是携了戚继光的手，要与他秉烛夜谈。
伯颜笑道：“戚将军，我这王校尉最是好奇心重，你倘若不给他讲明白了，他势必不会放你走的。我看你就勉为其难答应他吧，就当我西北军欠你一个人情！”
戚继光赶忙说不敢，待宴会散后，就与王阳明携手回了他的住处，碧落给二人点上灯烛，王阳明向他逐一请教各种战阵的用法，边听边记，天覆阵是如何如何，地载阵是如何如何，虎翼阵是如何如何……
待得天色即将放亮，戚继光才将将把古往今来各种阵法大致地跟王阳明讲解清楚。王阳明但觉自己这一晚时光胜过自己过去一年之功，心中的激动难以言表。
戚继光打了个哈欠，道：“兄弟，以上这些阵法，根据临敌的天时地利人和，各有不同妙用。我还有一阵，是上古兵家传下来的阵法，号称万阵之王，可以克制一切阵法，只是这阵法太过繁复多变，除非你能将你带领的军队操练到万分纯熟，做到如身使臂，如臂使指，随心所欲，否则这阵法的效用就发挥不出来。”
王阳明听说居然还有一个这么牛逼的阵法，赶忙请教。
戚继光道：“这个阵法的名字，叫做天地玄黄二十八星宿大阵，破无可破，没有丝毫漏洞，所以才能被叫做万阵之王。”
当下他画了图形，反复讲解这天地玄黄二十八星宿大阵的使用方法。原来这阵法出自天象，古人认为天上星宿有二十八个，斗转星移之间，二十八个星宿的位置随时都在变化，却时时刻刻如浑然天成，毫无破绽。
这二十八个星宿可以被分为四个区域，分别是东方青龙七宿，西方白虎七宿，南方朱雀七宿，北方玄武七宿。古人将这种天象变化推演到阵法当中去，这阵法就成了人间最严密的阵法，当然不是其他阵法可以比拟的。
王阳明只听得如痴如醉，将天地玄黄二十八星宿大阵的种种变化都记了下来。只是这阵法如此繁复，想要让一支军队能够随心所欲地摆出阵法的种种变化，当真是难如登天。
戚继光见时间已经不早，自己还要抄录绩效新书留给西北军，就想告辞。但是忽然又想起王阳明最近组建的鹰扬军，他说道：“为兄近些时日新钻研出一门阵法，本来是用于小规模的突击作战，想来这阵法如果用于你的鹰扬军中，估计会有意想不到的效果。”
王阳明喜道：“戚大哥胸中所学，真是浩如烟海，只是不知道你这个新想出的阵法，又是什么名堂？”
戚继光眉宇间颇有自得之色，显然对自己创出的这门阵法有着相当的信心。他道：“为兄这阵法，唤作鸳鸯阵。”
鸳鸯阵，戚继光发明的阵法，其阵形以十二人为一队，最前为队长，次二人一执长牌、一执藤牌，长牌手执长盾牌遮挡敌人的箭矢、长枪，藤牌手执轻便的藤盾并带有标枪、腰刀，长牌手和藤牌手主要掩护后队前进，藤牌手除了掩护还可与敌近战。
再二人为狼筅手执狼筅，狼筅是利用南方生长的毛竹，选其老而坚实者，将竹端斜削成尖状，又留四周尖锐的枝枝丫，每支狼筅长三米左右，狼筅手利用狼筅前端的利刃刺杀敌人以掩护盾牌手的推进和后面长枪手的进击。
接着是四名手执长枪的长枪手，左右各二人，分别照应前面左右两边的盾牌手和狼筅手。再跟进的是两个手持“镗钯”的士兵担任警戒、支援等工作。如敌人迂回攻击，短兵手即持短刀冲上前去劈杀敌人。最后一名是伙夫。
此阵的精髓在于各种兵器分工明确，每人只要精熟自己那一种的操作，做到整体配合，令行禁止。不但使矛与盾、长与短紧密结合，充分发挥了各种兵器的效能，而且阵形变化灵活。可以根据情况和作战需要变纵队为横队，变一阵为左右两小阵或左中右三小阵。
当变成两小阵时称“两仪阵”，左右盾牌手分别随左右狼筅手、长枪手和短兵手，护卫其进攻；当变成三小阵时称“三才阵”，此时，狼筅手、长枪手和短兵手居中。盾牌手在左右两侧护卫。
胡人擅长使用骑兵兵种，最喜欢用弓箭和长枪远程进攻和胡刀近距离马战，汉兵虽然骑兵甚众，但是在骑兵素质上的确不能和胡人匹敌，然而汉军的步兵已进化得十分成熟，这鸳鸯阵最适合用在步兵身上，实在是克制胡人的不二杀着。
王阳明万万没有料想到世间竟有如此简单实用又变化无穷的阵法，心中对戚继光的佩服早已如洪水决堤。他又向戚继光讨教了一些鸳鸯阵的具体应用，这才心满意足地放戚继光回自己房间休息。他自己虽然一夜未睡，却觉得精神熠熠，这大概就是人逢喜事精神爽的意思了。